1902年3月6日，马德里足球队正式成立。 当时，西班牙还没有举办全国职业联赛。 同年开始的国王杯是最重要的赛事，马德里足球队很快也加入了比赛。 并不是敌人不聚在一起。 皇马的第一个对手是巴塞罗那。 两队之间的恩怨悄然展开，后来发展成为著名的西班牙国家德比。 这场比赛也被记录为西班牙国家德比的揭幕战，马德里队以1-3落败。 经过三年的热身，皇马从1905年到1908年连续四次夺得国王杯冠军，迈出了辉煌之路的第一步。

1920年，球队更名为皇家马德里，西班牙国王阿方索十三世授予球队“皇家”称号。 1931年，西班牙国王被迫退位并流亡国外，“王室”称号被取消。 没有了“皇马”的称号，皇马在接下来的两个赛季表现出色，连续夺得西甲冠军。 当时，西班牙局势仍动荡不安。 1936年，内战如火如荼，西甲联赛不得不暂停。 1939年3月下旬，佛朗哥军队攻克马德里，西班牙随即进入佛朗哥时代。 佛朗哥有很高的政治技巧。 他虽然是独裁者，但也采取了一些安抚政策，名义上承认西班牙王室，不仅保护内政，还控制外交。 1941年，佛朗哥宣布恢复“皇马”称号，马德里等多支球队重新获得“皇马”称号。 失去十年后终于恢复。

“皇家”称号失而复得，皇马开启了新的征程。 1943年，俱乐部迎来了俱乐部历史上最伟大的主席圣地亚哥·伯纳乌。 在伯纳乌的积极运作下，皇马逐渐摆脱了战争留下的创伤。 1953年，皇马签下迪斯蒂法诺、亨托等球星。 皇马随即于1954年再次夺得西甲冠军，实现了连冠。 伯纳乌带领皇马重新崛起。 为了赞扬他的成就，这座建成不到八年的体育场于1955年更名为圣地亚哥伯纳乌体育场。这座体育场后来成为世界上最著名的体育场之一。

1955年欧洲冠军杯拉开帷幕，皇马一举称霸欧洲，连续五年夺得欧冠冠军皇马第33座西甲冠军，成为迄今为止唯一一支连续五次夺得欧冠冠军的球队。 这一阶段，皇马还引进了科帕、普斯卡什等球星。 继1957年、1958年连续夺得西甲冠军后，皇马在1961年至1965年连续五次夺得西甲冠军。进入1970年代，皇马在西甲联赛中依然强势，但在欧洲赛事中却毫无成绩。 1978年，担任皇马主席35年的伯纳乌主席去世，标志着一个时代的结束。

经过几个赛季的坎坷皇马第33座西甲冠军，皇马于1985年夺得欧洲联盟杯冠军，结束了19年的欧洲冠军荒，开启了新的辉煌篇章。 乌戈·桑切斯、布特拉格诺、米歇尔、巴斯克斯和帕德萨组成五鹰，从1986年到1990年，皇马连续五次获得西甲冠军。

五鹰时代已经结束，皇马只能看巴萨梦之队的表现。 最终在1995年，他们挖走了巴萨核心劳德鲁普。 随后年轻的劳尔、古蒂崭露头角，雷东多、卡洛斯、达沃……苏克、莫伦特斯等人相继加盟，皇马重新在西甲站稳脚跟，进入欧洲赛场。 1998年，皇马终于再次登顶欧洲之巅，时隔32年再次夺得欧冠冠军。 2000年，皇马夺得队史第八座欧冠奖杯，与其他一系列冠军一起被授予20世纪最伟大球队的称号。 他们罪有应得！

进入21世纪，球迷们对这段历史更加熟悉。 弗洛伦蒂诺当选主席，推出巨星政策，组建银河战舰。 皇马本身实力极其强大，一开始就没有打破平衡，并且保持着非常不错的整体战绩。 超级巨星越来越多。 原队中的劳尔、卡洛斯、卡西利亚斯等，菲戈、齐达内、C罗、贝克汉姆、欧文年年一一出现，商业气息弥漫在整个球队。 然而，原有的优秀骨干马克莱莱、坎比亚索、队长耶罗相继离开。 结果，银河战舰失衡，连续三年无冠，并遭遇了连续六年欧冠第16位的后遗症。

经过几年的蛰伏，2009年夏天，弗洛伦蒂诺第二次入宫，C罗、卡卡、本泽马、阿隆索等人加盟。 拉莫斯、马塞洛等人也成长起来，银河战舰第二阶段的主要组成部分已经就位。 穆里尼奥于2010年抵达，为银河战舰二期的组装拼接打下结构基础。 之后莫德里奇、贝尔、克罗斯、卡塞米罗等相继加盟。 先是安切洛蒂率队夺得2014年欧冠冠军，随后齐达内玄学指导大显神威，从2016年到2018年三年内夺得欧冠冠军皇马第33座西甲冠军，打破了欧冠无卫冕成功的历史自重组以来。